Die Antriebswelle, bisweilen auch Gelenkwelle oder Kardanwelle genannt, überträgt die Drehungen des Motors beziehungsweise des Getriebes auf die angetriebenen Räder. Die simpelste Form der Antriebswelle führt vom Motor direkt zur angetriebenen Hinterachse. Hier können unter Umständen diverse Kardangelenke vorhanden sein, um Bewegungen des Motors und der Federung auszugleichen. Man spricht dann auch von Kardanwelle. Etwas aufwändiger sind die Antriebswellen bei Frontantrieb, hier muss die Antriebswelle nicht nur die Federbewegungen mitmachen, sondern auch bei eingeschlagener Lenkung optimal arbeiten können. Bei Frontantrieb und Frontmotor ist in der Regel für jedes Rad eine eigene Antriebswelle vorhanden, die vom Differential des Getriebes zum jeweiligen Rad führt. Da sie an beiden Seiten gelenkig gelagert ist, um dem Rad ausreichend Bewegungsfreiheit zu lassen, wird sie häufig auch Gelenkwelle genannt. Um die Lenkbewegungen zu ermöglichen, sind an den Enden sogenannte homokinetische Gelenke zu finden, die die Kraft des Motors auch bei Kurvenfahrten ohne Verluste übertragen. Die Gelenke sind mit einem Faltenbalg geschützt, der zu den häufigsten Verschleißteilen gehört.